LCD-14-C-I LCD-14-XXX-C-I-ST Высоко точный гармонический редуктор скорости для роботов-людей

Harmonic Drive - это торговая марка волнового зубчатого редуктора, зарегистрированная компанией Harmonic Drive, и изобретенная в 1957 году C.W. Musser.

Набор волнового зубчатого редуктора компании Harmonic Drive AG, состоящий из подшипника генератора волн (сверху слева), гибкой венцовой шестерни в форме чашки (сверху справа) и кольцевой венцовой шестерни (снизу).

Сегодня он широко используется в робототехнике[1] и в аэрокосмической отрасли[2] для редуцирования скорости вращения, но также может быть использован для увеличения скорости вращения или для дифференциальной передачи.

Преимущества включают: отсутствие люфта, высокую компактность и малый вес, высокие передаточные отношения, возможность переконфигурирования отношений в стандартном корпусе, хорошую разрешающую способность и отличную повторяемость (линейное представление) при перерасположении инерционных нагрузок[7], высокую передаваемую мощность и соосные входной и выходной валы[6]. Высокие передаточные отношения редукции возможны в небольшом объеме (отношение от 30:1 до 320:1 возможно в том же пространстве, где планетарные передачи обычно обеспечивают отношение только 10:1).

Гармонический привод - механическое переключатель скорости, изобретенный в 1950-х годах, работающий по принципу, отличному от обычных переключателей скорости, и обладающий возможностями, выходящими за рамки их функциональных возможностей. Он состоит из тонкого кольца, которое упруго деформируется, скользя по внутренней поверхности немного большего жесткого круглого кольца.

Три элемента базового гармонического привода показаны на рисунке. Циклоидная рейка имеет внутренние зубья, которые входят в зацепление с внешними зубьями на гибкой рейке. Гибкая рейка имеет меньше зубьев и, следовательно, меньший эффективный диаметр, чем циклоидная рейка. Волновой генератор представляет собой звено с двумя роликами, которое вращается внутри гибкой рейки, вызывая ее постепенное зацепление с циклоидной рейкой в диаметрально противоположных точках. Если волновой генератор (входное звено) вращается по часовой стрелке, а циклоидная рейка неподвижна, гибкая рейка (выходное звено) будет вращаться или катиться по внутренней поверхности циклоидной рейки с гораздо меньшей скоростью в направлении против часовой стрелки.

Отношение скорости входа к скорости выхода зависит от различия числа зубьев на циркулярном венце и на гибком венце. Отношения скоростей до 320 к 1 могут быть достигнуты в одномступенчатых гармонических передачах, которые легче, компактнее и более эффективны, чем обычные передачи с высоким отношением скоростей. Комбинированные передачи могут обеспечить отношения скоростей до 1 000 000 к 1. Либо циркулярный венец, либо гибкий венец, либо волновой генератор могут быть неподвижными, а два других элемента могут служить входом и выходом.

LCD-14-C-I? LCD-14-XXX-C-I-ST Высокоточный гармонический редуктор скорости для humanoидных роботов